Depende en gran medida del navegador que utilicen sus visitantes y de sus propias preferencias.

jpeg, gif y png son formatos seguros: ningún visitante tendrá problemas para ver esos tipos de archivo.

webp y svg son compatibles con la mayoría de los navegadores modernos. Necesita pilas especiales para incluir esos archivos en RapidWeaver.

heic (no lo ha mencionado, pero para completarlo:) no es soportado por la mayoría de los navegadores. Safari lo soporta bien, pero eso es porque Apple utiliza el formato heic en el iPhone por defecto.

bmp es soportado por la mayoría de los navegadores, pero conociendo las limitaciones que tiene este formato, combinadas con los (comparativamente) grandes tamaños de archivo que requiere, es mejor elegir un formato diferente.

PDF Existen numerosas pilas de visores de PDF, pero puedo decirte por experiencia que los usuarios descargarán rápidamente el PDF en su lugar porque prefieren verlo en pantalla completa (en lugar de tener que soportar una pequeña ventana de visualización y los problemas de desplazamiento que esto conlleva). Así que podrías ahorrarte (y ahorrarle al visitante) la molestia y hacer un botón de descarga en su lugar.

WebP es un formato de Google que funciona bien, pero no muy bien, en la mayoría de los navegadores. Chrome, por supuesto, es la excepción: funciona muy bien en Chrome.

En cuanto a las comparaciones, tendrías que hacer tu propia investigación si lo quieres con todo detalle. Pero en resumen:

JPG/JPEG Reduce el tamaño del archivo de las fotos con un compromiso aceptable en la calidad de la imagen

HEIC Hace lo mismo que JPG/JPEG pero con un mejor equilibrio entre el tamaño del archivo y la calidad de la imagen.

PNG Hace lo mismo que JPG/JPEG, pero con una mejor calidad de imagen final (y un tamaño de archivo ligeramente mayor). También admite contenidos basados en vectores (en cuyo caso los archivos son bastante pequeños) y transparencias.

WebP La respuesta de Google a PNG

BMP Imágenes de tamaño y resolución completos, pero con un tamaño de archivo grande como resultado

GIF Admite la transparencia y la compresión del tamaño del archivo, y también admite la animación. Paleta de colores limitada en navegadores antiguos.

PDF no es realmente un formato de imagen, sino un formato de documento. Permite incrustar imágenes, textos y fuentes en un solo documento, de modo que se tiene la certeza de que el documento se ve exactamente igual para todos los que lo ven (a diferencia de, por ejemplo, un documento de Word al que le pueden faltar fuentes si se ve en un ordenador diferente). La conveniencia de incrustar PDFs en un sitio es siempre un tema candente entre los diseñadores web.

Formato de imagen WebP - UNOFF Formato de imagen (basado en el formato de vídeo VP8) que admite compresión con y sin pérdidas, así como animación y transparencia alfa. En general, WebP tiene mejor compresión que JPEG, PNG y GIF y está diseñado para sustituirlos. AVIF y JPEG XL están diseñados para sustituir a WebP.